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La línea de investigación en automatización es un grupo de académicos y académicas, estudiantes y personas emprendedoras que realizan investigación y desarrollo tecnológico en la sinergia de sistemas dinámicos y control, redes multi-agentes y redes complejas con aplicaciones a la robótica móvil, sistemas de automatización industriales e innovaciones tecnológicas que beneficien la calidad de vida de las personas.

Nuestras temáticas abarcan:

automatizacion-1

Problemas fundamentales de movimiento coordinado multi-robot.

automatizacion-2

Aplicaciones de consenso y redes de agentes dinámicos.

automatizacion-3

Diseño, control y supervisión de sistemas automatizados.

automatizacion-4

Desarrollo de robots móviles terrestres y aéreos de altas prestaciones.

automatizacion-5

Modelado de sistemas dinámicos y control aplicados a varios contextos.

El gran motor del cambio: la tecnología.
Alvin Toffler
El espíritu humano debe prevalecer sobre la tecnología.
Albert Einstein
De vez en cuando, una nueva tecnología, un antiguo problema y una gran idea se convierten en una innovación.
Dean Kamen

Equipo de investigación

Dr. Mario Ramírez Neria

ACADÉMICO TITULAR

Equipo de colaboración

Dr. Guillermo Fernández Anaya

ACADÉMICO DEL DEPARTAMENTO DE FÍSICA Y MATEMÁTICAS

Dr. Alexandro López González

ACADÉMICO DEL DEPARTAMENTO DE ESTUDIOS EN INGENIERÍA PARA LA INNOVACIÓN

Dr. Norma Lozada Castillo

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

Dr. Eduardo Gamaliel Hernández Martínez

DIRECTOR DE LA DIVISIÓN DE CIENCIA, ARTE Y TECNOLOGÍA

M. en C. Juan Camilo Tejada Orjuela

UNIVERSIDAD EIA COLOMBIA

Dr. Enrique Dumas Ferreira Vazquez

UNIVERSIDAD CATÓLICA DEL URUGUAY

Dr. José Job Flores Godoy

COORDINACIÓN DE ROBOTS MÓVILES EN SISTEMAS AUTOMATIZADOS DE MANUFACTURA UTILIZANDO REDES DE PETRI. VINCULACIÓN CON SEPI-IPN.

Dr. Jaime González Sierra

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE PACHUCA

Dr. Rogelio Portillo Velez

UNIVERSIDAD VERACRUZANA

Dr. Alberto Luviano Juárez

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

Dr. Qin Lin

CLEVELAND STATE UNIVERSITY

Dr. Rafal Madonski

JINAN UNIVERSITY GUANGZHOU, CHINA

Dr. Hebertt Sira Ramirez

CINESTAV-IPN

Dr. Gilberto Ochoa Ortega

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DEL VALLE DE MÉXICO

Dr. Raúl Villafuerte Segura

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DEL ESTADO DE HIDALGO

Proyectos

En este proyecto se diseñó y se construyó un robot para el pulido de pisos el cual debe rechazar las perturbaciones que el disco giratorio utilizado para pulir provoca en el robot, estas perturbaciones son debido a la fricción que se tienen entre el piso y el disco y por lo movimientos naturales del robot cuando está en movimiento.

Responsable técnico:
Dr. Mario Ramírez Neria, InIAT
mario.ramirez@ibero.mx

En este proyecto el control mediante rechazo activo de perturbaciones es aplicado para un esquema de líder seguidor de robots omnidireccionales los cuales realizarán tareas de transporte de materiales, teniendo que conservar una cierta distancia entre ellos y enfrentándose a terrenos irregulares, este controlador investigado tiene la ventaja de que estima las velocidades del robot lo cual permite reducir la cantidad de sensores.

Responsable técnico:
Dr. Mario Ramírez Neria, InIAT
mario.ramirez@ibero.mx

En este trabajo una estrategia para la evasión de colisiones entre robots diferenciales es estudiada utilizando el algoritmo de formación de robots mediante distancia y ángulo. Este algoritmo puede ser utilizado para el transporte y el subministro de materia prima en los procesos de celdas de manufactura

Responsable técnico:
Dr. Mario Ramírez Neria, InIAT
mario.ramirez@ibero.mx

El control de vibraciones en estructuras tipo edificio en zonas sísmicas no sólo se limita a edificios de altura reduciendo las oscilaciones que afectan a la estructura mecánica y previniendo que estos colapsen, sino a todas las estructuras como los son principalmente hospitales, antenas de comunicaciones, torres de transporte de energía eléctrica de alta mediana y baja tensión, postes de alumbrado público y telefonía etc., que necesariamente deben seguir funcionando después de un sismo severo o terremoto, lo que ayuda a salvar muchas vidas humanas y minimiza daños materiales. En este trabajo se propone la atenuación y minimización activa de vibraciones mecánicas mediante una ley de control basada en el rechazo activo de perturbaciones la cual utilizará como actuadores: Amortiguadores magnetoreológicos (control semi-activo), actuadores lineales, volantes de inercia y péndulos actuados con servomotores, entre otros. Estos dispositivos generarán las fuerzas para mitigar y/o cancelar las vibraciones mecánicas en la estructura del edificio cuando se enfrenta a un sismo o terremoto, generalmente se pide como requisito de diseño que la masa de los actuadores no
supere el 5% de la masa total del edificio.

Responsable técnico:
Dr. Mario Ramírez Neria, InIAT
mario.ramirez@ibero.mx

Se ha desarrollado una impresora 3D de concreto a escala. Este proyecto se diseñó y construyo en la IBERO en colaboración con el departamento de Electrónica, ingeniería civil y arquitectura, y el objetivo de esta impresora es ser la primera impresora 3D de concreto desarrollada en una universidad en México. como trabajo a futuro hay que incorporar una bomba de concreto adecuada para las tareas requeridas, un extrusor y realizar estudios del fraguado del concreto.

 

 

 

Responsable técnico:

Dr. Mario Ramírez Neria, InIAT
mario.ramirez@ibero.mx

En este trabajo se desarrolló una estrategia de control mediante rechazo activo de perturbaciones para mantener la formación de ángulo y distancia entre robots móviles de tipo diferenciales. Este algoritmo permitirá la colaboración de robots para el transporte de material en procesos industriales y de construcción.

Responsable técnico:
Dr. Mario Ramírez Neria, InIAT
mario.ramirez@ibero.mx

En este trabajo la implementación de una ley de control mediante rechazo activo de perturbaciones para el seguimiento de trayectoria de un dron de tipo quadcopter UAV es desarrollada. Este algoritmo rechaza perturbaciones externas como el viento que afecta al dron y puede ser utilizado para evitar que el dron se accidente en tareas automáticas como lo son:  el despegue, aterrizaje y vuelos de reconocimiento. 

Responsable técnico:
Dr. Mario Ramírez Neria, InIAT
mario.ramirez@ibero.mx

Programas de licenciatura y posgrado Ibero relacionados

Estudiantes

Rodrigo Ramírez Juárez

DOCTORADO EN CIENCIAS DE LA INGENIERÍA

Axel Becerril Velasco

MAESTRÍA EN CIENCIAS DE LA INGENIERÍA

Javier Vega Gutiérrez

MAESTRÍA EN CIENCIAS DE LA INGENIERÍA

Alejandro Martínez Valdez

MAESTRÍA EN CIENCIAS DE LA INGENIERÍA

Productos de Investigación

Ángeles‐Ramírez, O. A., Fernández‐Anaya, G., Hernández‐Martínez, E. G., González‐Sierra, J., & Ramírez‐Neria, M. (2023). Decentralized formation of multi‐agent conformable fractional nonlinear robot systems. Asian Journal of Control.

https://doi.org/10.1002/asjc.3242

Ramírez-Neria, M.; González-Sierra, J.; Madonski, R.; Ramírez-Juárez, R.; Hernandez-Martinez, E.G.; Fernández-Anaya, G. Leader–Follower Formation and Disturbance Rejection Control for Omnidirectional Mobile Robots. Robotics 2023, 12, 122.

https://doi.org/10.3390/robotics12050122

González-Sierra, J., Hernandez-Martinez, E. G., Ramírez-Neria, M., & Fernandez-Anaya, G. (2023). Smooth collision avoidance for the formation control of first order multi-agent systems. Robotics and Autonomous Systems, 165, 104433.

https://doi.org/10.1016/j.robot.2023.104433

Sanchez-Sanchez, A.G., Hernandez-Martinez, E.G., González-Sierra, J., Ramírez-Neria, M., Flores-Godoy, J.J., Ferreira-Vazquez, E.D. & Fernandez-Anaya, G. Leader-Follower Power-based Formation Control Applied to Differential-drive Mobile Robots. J Intell Robot Syst 107, 6 (2023).

 

https://doi.org/10.1007/s10846-022-01796-w

Ramírez-Neria, M.; González-Sierra, J.; Luviano-Juárez, A.; Lozada-Castillo, N.; Madonski, R. Active Disturbance Rejection Strategy for Distance and Formation Angle Decentralized Control in Differential-Drive Mobile Robots. Mathematics 2022, 10, 3865. https://doi.org/10.3390/math10203865

García-del-Valle-y-Durán, P., Hernandez-Martinez, E. G., Fernández-Anaya, G. (2022). The greatest common decision maker: A novel conflict and consensus analysis compared with other voting procedures. Mathematics, 10(20), 3815.


https://doi.org/10.3390/math10203815

Segura, P., Lobato-Calleros, O., Ramírez-Serrano, A., Hernández-Martínez, E. G. (2022). Safety assurance in human-robot collaborative systems: A survey in the manufacturing industry. Procedia CIRP, 107, 740–745.

 

https://doi.org/10.1016/j.procir.2022.05.055

Rivas-Cruz, F., Hernandez-Martinez, E. G., Portillo-Velez, R. d J.; Rejón-García, L. (2022). Nanotechnology applications in ground heat exchanger pipes: A Review. Applied Sciences, 12(8), 3794. https://doi.org/10.3390/app12083794
Vázquez, U., González-Sierra, J., Fernández-Anaya, G.; Hernández-Martínez, E. G. (2021). Análisis del Desempeño de un control PID de Orden fraccional en un robot Móvil diferencial. Revista Iberoamericana De Automática e Informática Industrial, 19(1), 74–83. https://doi.org/10.4995/riai.2021.15036
Lopez-Gonzalez, H., Hernandez-Martinez, E.G., Portillo-Velez, R d J., Ferreira-Vazquez, E. D., Flores-Godoy, J. J.; Fernandez-Anaya, G. “Formation Control for Thermal Multi-agent Systems,” 2021 IEEE URUCON, 2021, pp. 390-394, doi: 10.1109/URUCON53396.2021.9647108. https://ieeexplore.ieee.org/document/9647108
Rivas-Cruz, F., Hernández-Martínez, E. G.; Papadimitrius-Suarez del Real, L. E. (2021). Calefacción y Refrigeración con Bombas de Calor – Proyectos desarrollados en México. CIDSER 2021. https://cidser.org/proceedings.html.
Ramirez-Juarez, R., Ramírez-Neria, M.; Luviano-Juárez, A. (2022). Tracking Trajectory Control of a Double Pendulum Gantry Crane Using ADRC Approach. En H. A. Moreno, I. G. Carrera, R. A. Ramírez-Mendoza, J. Baca, & I. A. Banfield (Eds.), Advances in Automation and Robotics Research – Proceedings of the 3rd Latin American Congress on Automation and Robotics, LACAR 2021 (pp. 92-100). (Lecture Notes in Networks and Systems; Vol. 347 LNNS). Springer Science and Business Media Deutschland GmbH. https://doi.org/10.1007/978-3-030-90033-5_11
Ramirez-Neria, M., Sira-Ramirez, H., Garrido-Moctezuma, R., Luviano-Juarez, A.; Gao, Z. (2021). Active disturbance rejection control for reference trajectory tracking tasks in the Pendubot system. IEEE Access, 9, 102663–102670.
https://doi.org/10.1109/access.2021.3096138
E. G. Hernandez-Martinez, Jaime González-Sierra, Eduardo Alvarez-Guzman, Guillermo Fernandez-Anaya, Enrique D. Ferreira-Vazquez & José-Job Flores-Godoy (2021) Multi-robot formation based on RSSI power level and radiation pattern, International Journal of Systems Science.
https://www.tandfonline.com/doi/full/10.1080/00207721.2021.1969467
J. Aguerrebere et al., “Quadcopter UAV Control based on Input-Output Linearization and PID, 2021 IEEE International Midwest Symposium on Circuits and Systems (MWSCAS), 2021, pp. 1003-1006.
https://ieeexplore.ieee.org/document/9531674
Rivas-Cruz F., Hernandez-Martinez, E.G., Rejón-García L. & Azoños-Figueroa A., Nanotechnology applied to Ground Heat Exchanger Pipes: A review. Proceedings World Geothermal Congress 2020+1. Reykjavik, Iceland, April – October 2021
https://pangea.stanford.edu/ERE/db/WGC/papers/WGC/2020/29049.pdf
Flores-Geronimo, M., Hernandez-Martinez, E.G., Ferreira-Vazquez,E., Flores-Godoy, J.J. & Fernandez-Anaya, G. A multiagent systems with Petri Net approach for simulation of urban traffic networks, Computers, Environment and Urban Systems, Volume 89, 2021.
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0198971521000697
Ramírez-Neria, M., Morales-Valdez, J., & Yu, W. (2021). Active vibration control of building structure using active disturbance rejection control. Journal of Vibration and Control.
https://doi.org/10.1177/10775463211009377
G. Ochoa-Ortega, R. Villafuerte-Segura, A. Luviano-Juárez, M. Ramírez-Neria, N. Lozada-Castillo, “Cascade Delayed Controller Design for a Class of Underactuated Systems”, Complexity, vol. 2020, Article ID 2160743, 18 pages, 2020.
https://doi.org/10.1155/2020/2160743
González-Sierra, J., Flores-Montes, D., Hernandez-Martinez, E.G. et al. Robust circumnavigation of a heterogeneous multi-agent system. Auton Robot 45, 265–281 (2021).
https://doi.org/10.1007/s10514-020-09962-5
A. Lopez-Gonzalez, J.A. Meda Campaña, E.G. Hernandez-Martinez, P. Paniagua Contro, Multi robot distance based formation using Parallel Genetic Algorithm, Applied Soft Computing, Vol. 86, Elsevier, ISSN 1568-4946, 2020, pp. 1-15.
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1568494619307100
Meléndez-Vázquez, F., Fernández-Anaya, G. & Hernández-Martínez, E.G. General conformable estimators with finite-time stability. Adv Differ Equ 2020, 551 (2020).
https://doi.org/10.1186/s13662-020-03003-2
E.G. Hernandez-Martinez, J. González-Sierra, E. Álvarez-Guzmán, G. Fernandez-Anaya, E. Ferreira-Vazquez, J.J. Flores-Godoy, Leader-follower Coverage based on Power Transmission and Heading Angles, IEEE Midwest Symposium on Circuits and Systems (MWSCAS) 2020, 9-12 de agosto de 2020, Springfield, MA, EU.
https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9184649
G. Nava-Antonio, G. Fernandez-Anaya, E.G. Hernandez-Martinez, J.J. Flores-Godoy, E.D. Ferreira Vazquez, Consensus of Multiagent Systems Described by Various Noninteger Derivatives, Complexity, Editorial Hindawi, ISSN 1076-2787. Volumen 2019, pp 1-14.
https://www.hindawi.com/journals/complexity/2019/3297410/
P. Paniagua-Contro, E. G. Hernandez-Martinez, O. González-Medina, J. González-Sierra , J. J. Flores-Godoy, E. D. Ferreira-Vazquez , and G. Fernandez-Anaya, Extension of Leader-Follower Behaviours for Wheeled Mobile Robots in Multirobot Coordination, Mathematical Problems in Engineering, Volumen 19, Editorial Hindawi, ISSN 1563-5147, 2019, pp 1-16.
https://www.hindawi.com/journals/mpe/2019/4957259/
D. Flores-Montes, M.M. Martinez-Alvarez, J. Gonzalez-Sierra, E.G. Hernandez-Martinez, G. Fernandez-Anaya, Formación robusta variante en el tiempo del esquema líder-seguidor basado en distancia y ángulo, Congreso Nacional de Control Automático (CNCA) 2019, 23-25 de octubre de 2019, Puebla, México, pp 540-545.
http://www.amca.mx/RevistaDigital/cnca2019/files/0050.pdf
J.C. Sales-Ortiz, J.F. Ciprián-Sánchez, E.G. Hernandez-Martinez, E. Ferreira-Vazquez, J. González-Sierra, G. Fernandez-Anaya, J.J. Flores-Godoy, P. Paniagua-Contro, Leader-follower Strategy based on Distance and Heading Angles using Local Vision, IEEE Midwest Symposium on Circuits and Systems (MWSCAS) 2019, 4-7 de agosto de 2019, Dallas, EU, pp 1097-1100.
https://ieeexplore.ieee.org/document/8885046
Eduardo Gamaliel Hernández Martínez, Capítulo 9: Investigación en Robótica, en el libro La Universidad Iberoamericana generadora de conocimiento, testigos y actores en busca de afinar su polifonía, Editores: Guillermo Fernández, Anaya, Alba González Jácome, Gloria Prado Galán Garduño, Fernando Rovalo y María Cristina torales Pacheco, Editorial Universidad Iberoamericana Ciudad de México, ISBN 978-607-417-553-0, pp 107-113, 2018. Ver más
G. Fernandez-Anaya, G. Nava-Antonio, J. Jamous-Galante, R. Muñoz-Vega, E.G. Hernández-Martínez, Corrigendum to “Lyapunov functions for a class of nonlinear systems using Caputo derivative” [Commun Nonlinear Sci Numer Simulat 43 (2017) 91-99], Communicacion on Nonlinear Science and Numerical Simulation, ISSN 1007-5704, Elsevier, Vol. 56, 2018, pp. 596-597.
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P. Paniagua-Contro, O. Sanchez, E.G. Hernandez-Martinez, E.D. Ferreira, J.J. Flores-Godoy, G. Fernandez-Anaya, A. Lopez-Gonzalez, Experimental Platform for Multi-Robot Systems: A Heterogeneous Focus, Workshop in the International Symposium on Experimental Robotics 2018, 5-8 Noviembre de 2018, en Buenos Aires, Argentina. Ganador del mejor artículo del congreso.
O. González-Medina, J. Gonzalez-Sierra, A. Dzul, E.G. Hernandez-Martinez, P. Paniagua-Contro, Modelado y control de un esquema líder-seguidor basado en distancia y ángulo, Congreso Nacional de Control Automático (CNCA) 2018, 10-12 de octubre de 2018, San Luis Potosí, México, sin paginación.
J. Gonzalez-Sierra, E.G. Hernandez-Martinez, E.D. Ferreira-Vazquez, J.J. Flores-Godoy, G. Fernandez-Anaya, P. Paniagua-Contro, Leader-Follower Control Strategy with Rigid Body Behavior, 12th Symposium on Robot Control (SYROCO), del 27-30 de septiembre de 2018, Budapest, Hungría.
G. Fernandez-Anaya, G. Nava-Antonio, J. Jamous-Galante, R. Muñoz-Vega, E.G. Hernández-Martínez, Asymptotic stability of distributed order nonlinear dynamical systems, Communicacion on Nonlinear Science and Numerical Simulation, ISSN 1007-5704, Elsevier, Vol. 48, 2017, pp. 541-549. Ver más
G. Fernandez-Anaya, G. Nava-Antonio, J. Jamous-Galante, R. Muñoz-Vega, E.G. Hernández-Martínez, Lyapunov functions for a class of nonlinear systems using Caputo derivative, Communicacion on Nonlinear Science and Numerical Simulation, ISSN 1007-5704, Elsevier, Vol. 43, 2017, pp. 91-99. Ver más
E.G. Hernandez-Martinez, E. D. Ferreira-Vazquez, G. Fernandez-Anaya, J.J. Flores-Godoy, Formation Tracking of Heterogeneous Mobile Agents using Distance and Area Constrains, Complexity, ISSN 1076-2787. Editorial Hindawi, Volumen 2017, pp 1-13.
https://www.hindawi.com/journals/complexity/2017/9404193/
G. Nava-Antonio, G. Fernandez-Anaya, E. G. Hernandez-Martinez, J. Jamous-Galante, E.D. Ferreira-Vazquez, J.J. Flores-Godoy, Consensus of Multi-agent systems with distributed fractional order dynamics, International Workshop on Complex Systems and Networks (IWCSN 2017), del 8-10 de diciembre de 2017, Doha, Qatar, pp 190-197.
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G. Nava-Antonio, G. Fernandez-Anaya, E. G. Hernandez-Martinez, J. Jamous-Galante, E.D. Ferreira-Vazquez, J.J. Flores-Godoy, On the leader-following Consensus of Distributed Order Multi-Agent Systems, Congreso Nacional de Control Automático 2017, del 4-6 de octubre de 2017, Monterrey, México, pp. 487-492.
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E.G. Hernandez-Martinez, E.D. Ferreira-Vazquez, G. Fernandez-Anaya, P. Paniagua-Contro, J.J. Flores-Godoy, Formation Tracking Experiments for Heterogeneous Mobile Robots, IEEE URUCON 2017, del 23-25 de octubre de 2017, Montevideo, Uruguay.
A. Lopez-Gonzalez, E.D. Ferreira, E.G. Hernandez-Martinez J.J. Flores-Godoy, G. Fernandez-Anaya, P. Paniagua-Control, Multi-robot Formation Control Using Distance and Orientation, Advanced Robotics, ISSN 0169-1864 (Print), 1568-5535 (Online), Robotics Society of Japan (RSJ), Japón, Vol. 30, Issue 14, 2016, pp. 901-913.
http://www.tandfonline.com/doi/abs/10.1080/01691864.2016.1159143?journalCode=tadr20
E. D. Ferreira-Vazquez, E. G. Hernandez-Martinez, J. J. Flores-Godoy, G. Fernandez-Anaya, P. Paniagua-Contro, Distance-based Formation Control using Angular Information Between Robots, Journal of Intelligent & Robotic Systems, ISSN 0921-0296, Editorial Springer, Disponible en línea, DOI 10.1007/s10846-015-0312-1, pp 543-560, 28 de Noviembre 2016.
http://link.springer.com/article/10.1007/s10846-015-0312-1
E. D. Ferreira-Vazquez, J. J. Flores-Godoy, E. G. Hernandez-Martinez, G. Fernandez-Anaya, Adaptive Control of Distance-based Spatial Formations with Planar and Volume Restrictions, IEEE Conference on Control Applications (CCA), parte de la IEEE Multi-Conference on Systems and Control (MSC) 2016, 19-22 septiembre de 2016, Buenos Aires, Argentina, pp. 905-910.
E. G. Hernandez-Martinez, E. D. Ferreira-Vazquez, A. Lopez-Gonzalez, J. J. Flores-Godoy, G. Fernandez-Anaya, P. Paniagua-Contro, Formation Control of Heterogeneous Robots using Distance and Orientation, IEEE Conference on Control Applications (CCA), parte de la IEEE Multi-Conference on Systems and Control (MSC) 2016, 19-22 septiembre de 2016, Buenos Aires, Argentina, pp. 507-512.
E. D. Ferreira-Vazquez, E. G. Hernandez-Martinez, J. J. Flores-Godoy, G. Fernandez-Anaya, Spatial Formation Control with Volume Information: Application to Quadcopter UAV’s, 10th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems (NOLCOS) 2016, 23-25 agosto de 2016, Monterey, California, EU.
E.G. Hernandez-Martinez, E.S. Puga-Velazquez, S.A. Foyo-Valdes, J.A. Meda-Campaña, Task-based Coordination of Flexible Manufacturing Cells using Petri Nets and ISA standards, 8th IFAC Conference on Manufacturing Modelling, Management and Control (MIM), 28-30 junio de 2016, Troyes, Francia, 2016.
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2405896316308321